《表1 机械臂DH参数：基于能量模型的柔性关节机械臂参数辨识方法》

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《基于能量模型的柔性关节机械臂参数辨识方法》

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笔者针对装有双编码器和力矩传感器的六自由度柔性关节机械臂进行参数辨识试验。辨识试验使用的机械臂构型如图3所示，实物如图4所示，其DenavitHartenberg（DH）参数见表1。表1中，a为机械臂的杆长，α为机械臂的扭转角，d为机械臂的偏距[9]。