《表1 柔性机械臂系统参数值》

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《谐波驱动柔性臂系统耦合动力学建模及辨识》

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本研究所涉及的对象为一端通过刚性结构夹持在谐波驱动关节上方、另一端悬置的柔性机械臂结构，其结构示意图如图1所示。谐波驱动关节由直流伺服电机和谐波减速器组成，其中电机型号为Maxon-EC-60，功率为400 W，额定转速为2 680r/min。谐波减速器为Harmonic Drive生产的高精度轻型减速器，减速比为1∶50，型号为CSF-20-50-2UH-LW-SP。谐波驱动柔性臂系统参数见表1。