《表1 飞行机械臂系统的结构参数》

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《接触作业型飞行机械臂系统的力/位置混合控制》

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为验证本文所提的力/位置混合控制方法，开发了基于六旋翼飞行平台的移动接触式飞行机械臂系统，如图7所示．此系统主要由3个部分构成，飞行器、单自由度操作臂和末端接触机构，它们均是由高强度塑料或是碳纤维材料制成．操作手臂底座安装在飞行器靠近几何中心的对称位置上，向前伸出并且可以在机体纵向对称面内摆动．在机械臂连杆末端加装了1个由4个滚球构成的移动接触机构（图7所示末端的方形结构），其移动接触板用于接触环境并在所接触表面进行滑动．在移动接触板和内部支撑杆之间安装了1个单轴力传感器，实时测量作业过程中的接触力并在线记录．飞行电池位于机体后方，用于平衡整体系统的质心．系统结构组成的一些重要参数在表1中给出．