《表1 飞行机械臂系统参数表》
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如图6所示的飞行机械臂系统，机体采用轻质材料并且机械结构设计紧凑.飞行平台是一个普通的四旋翼无人机，所使用的飞行控制器是一款开源飞控[22].机械臂连杆由系统中心位置向前伸出，关节驱动采用一个大扭矩舵机.为了测量操作时的接触力信息，使用了一个单轴力传感器，并将其安装在机械臂连杆末端.力传感器可以通过数据采集板与飞控通信，测量力的信息可以由飞控实时记录.连杆末端安装了一个小型接触板用于保证接触的稳固性.关于系统的一些重要的物理结构参数，如表1所示.
| 图表编号 | XD00135785900 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.01.01 |
| 作者 | 孟祥冬、何玉庆、张宏达、杨丽英、谷丰、韩建达 |
| 绘制单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院大学、中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、广州中国科学院沈阳自动化研究所分所、中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院大学、中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、中国科学院机器人与智能制造创新研究院、中 |
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