《表1 实验结果对比数据：基于奇异摄动的柔性关节机械臂智能控制设计研究》

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《基于奇异摄动的柔性关节机械臂智能控制设计研究》

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为了进一步验证本文方法的性能优势，通过仿真实验分别得到两种方法的调节时间，力矩与误差参数，如表1所示。根据结果数据对比，本文方法无论是调节时间，还是控制误差，都显著优于对比方法，保证控制精度与速度的同时，也降低了控制关节的力矩，避免力矩突变可能导致的严重振荡。