《表2 UR5机械臂标准DH参数》
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建立UR5机械臂各关节坐标系，如图3所示。采用标准DH方法对UR5机械臂进行正向运动学建模，各项参数如表2所示。
| 图表编号 | XD0073681900 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.07.01 |
| 作者 | 黄安贻、姚迪、杨文林、张弓、李亚峰 |
| 绘制单位 | 武汉理工大学机电工程学院、武汉理工大学机电工程学院、广州中国科学院先进技术研究所、广州中国科学院先进技术研究所、广州中国科学院先进技术研究所 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
建立UR5机械臂各关节坐标系，如图3所示。采用标准DH方法对UR5机械臂进行正向运动学建模，各项参数如表2所示。
| 图表编号 | XD0073681900 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.07.01 |
| 作者 | 黄安贻、姚迪、杨文林、张弓、李亚峰 |
| 绘制单位 | 武汉理工大学机电工程学院、武汉理工大学机电工程学院、广州中国科学院先进技术研究所、广州中国科学院先进技术研究所、广州中国科学院先进技术研究所 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
