《表1:蛇形机械臂单关节DH参数表》

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《一种基于绳驱动的蛇形臂设计与研究》

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本文设计了一种采用3绳索驱动单关节的的蛇形机械臂，每个关节拥有2自由度。这种机械臂比正交关节型蛇形机械臂驱动绳索数量更少且驱动方式简单。随后重点分析了这种蛇形臂机器人中关节空间、操作空间、驱动空间之间的映射关系，对其运动学模型进行了分析，推导出了绳索长度的变化值与关节角φ、β之间的数学关系，并给出每个关节的关节角φ、β的计算步骤。最后用DH表法建立了该蛇形臂机器人正运动学方程，并进行了蛇形臂末端运动的matlab仿真，该分析法也可在其它线驱动机器人方面应用。