《表1 SCARA机械臂DH参数》

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《基于激光引导的SCARA的轨迹规划与优化》

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注：扭转角为Zi-1轴与Zi轴在Xi-1轴方向的夹角；连杆夹角为Xi-1轴与Xi轴在Zi-1方向上的夹角。

建立运动学模型前，必须建立合适的参考系，并明确各坐标系间的转换关系。本文以桃子TZ-500SCARA机器人作为实验平台，使用DH坐标系法在四个关节建立坐标系，其中，关节1、2、4为旋转关节，关节3为移动关节，表1为DH参数表，坐标系建立如图2所示。以{O0-X0Y0Z0}为世界坐标系，其位置是绝对的，不随机械臂运动，轨迹规划时需要将末端位姿的坐标转为世界坐标系下的表示。