《表1 蛇形机器人关节参数表》

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《一种蛇形机器人蜿蜒移动结构设计》

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本文设计了蛇的一个关节，这个关节有且只有水平方向的自由度，关节自带电机，通过自身所带的锥齿轮将电机的转动力矩转换成水平方向左右转动的驱动力，一个关节驱动下一节关节左右转动，多个关节的左右转动就是本文反复提到的蜿蜒运动.通过图4模块单元的三维图可以看出来，锥齿轮是模块的传动件，可以设计一套直齿锥齿轮传动系统作为蛇形机器人模块单元和连接件的传动系统，采用直齿锥齿轮的原因是考虑到模块单元的长度和驱动力大小.表1是蛇形机器人的模块单元参数表[5].