《表1 PUMA560关节式机器人的关节参数》

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《基于QPSO的机械臂多项式插值轨迹规划》

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本文在利用QPSO算法对六自由度机械臂的各个关节的三段轨迹时间之和，并分别利用双层PSO算法和PSO算法对相同对象进行了同样的世间最优轨迹规划。均对20个粒子进行200次迭代，为了观察各个算法结果的精确度，再将整个过程循环30次，最终取30次结果的平均值。效果对比如图2和图3，计算时间对比见表1。