《表1 PUMA560机器人D-H参数表》

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《基于改进粒子群优化算法的六自由度机器人轨迹优化算法》

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本文使用六自由度机器人PUMA560机器人为研究对象探究六自由度机器人轨迹规划的优化问题。D-H参数如表1[5]所示，D-H参数是用4个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系，从而建立一个具有确定系统的机械臂数学模型。