《表1 PUMA560机器人连杆参数》

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《六自由度机械臂轨迹规划研究与仿真》

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该机械臂模型的D-H连杆参数值和6个关节的最大变化范围见表1。在表中包含了描述相近两连杆关系的参数变量。其中，θi表示连杆之间公垂线的夹角；αi表示其轴线之间的夹角；di为相对位置；ai是两连杆公共法线之间的距离。PUMA560采取同大多数工业使用机器人类似的结构，其后3个关节4、5和6的关节轴线相交于同一点，并且这3个关节之间相互垂直，这种设计方法被广泛应用在工业机器人中[11]。