《表1 MH24机器人连杆参数》

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《基于Visual Studio与V-REP的货物拣选机器人联合仿真》

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MH24主体的关节机构有基座、机身、大臂、小臂、腕部以及末端执行器，相邻2个关节都通过转动关节连接。运用D-H参数法[12]建立的机器人运动学坐标系模型如图2所示，通过V-REP中的D-H参数提取程序模块，得到对应的各连杆参数，如表1所示。其中，θi为第i个关节的角度值；αi-1为相邻2坐标系之间的扭转角度；ai-1为相邻2个关节之间的连杆长度；di为相邻2个关节之间的连杆偏移量。