《表1 PUMA 560机器人的连杆参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《"基于R~*(3,0,1)几何代数的6轴机器人位姿反解"》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

下面以PUMA 560机器人为例，基于R*（3，0，1）几何代数模型求解机器人运动学反解.机器人各连杆参数列于表1中，其中ai-1为关节i-1的轴线与关节i的轴线的公法线长度，αi-1为关节i-1的轴线与关节i的轴线的夹角，di为ai-1与关节i的轴线的交点到ai与关节i的轴线的交点间的距离，θi为ai-1与ai的角度.利用表1中数据可计算各连杆坐标系变换矩阵，将各连杆坐标系变换矩阵相乘，便得到PUMA 560机器人末端连杆坐标系相对于机器人坐标系的位姿矩阵T: