《表1 Denso机器人的连杆参数》

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《改进几何法求解逆运动学的仿真和实验研究》

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其中变量θi表示绕zi轴从xi-1旋转到xi的角度；di表示沿zi轴从xi-1移动到xi的距离；ai表示沿xi轴从zi-1移动到zi的距离；αi表示绕xi轴从zi-1旋转到zi的角度；Pw是腕部参考点，P是机器人末端点，Denso-VP6242机器人的D-H参数如表1所示。