《表1 HP20D机器人的连杆参数》

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《基于MATLAB的HP20D机器人运动学分析与仿真》

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根据1.2.1中的建模原则即可确定HP20D型机器人的D-H参数，如表1所示。HP20D为6R型机器人，因此只有关节角θ是变量，连杆长度α、关节扭转α和连杆距离d均是固定值。