《表2 真值与MATLAB计算值比较》

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《基于MATLAB的HP20D机器人运动学分析与仿真》

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为了验证正运动学方程求解的正确性，随机选取1组关节变量值，将从控制器中读取机器人末端执行器位姿作为真值；将按照2.2节中的正运动学方程计算所得的位姿作为计算值。随机选取关节变量q1=[-0.3744，2.7564，-1.2282，-0.6109，-1.5281，-0.3743]，将真值与计算值进行数据对比。计算结果如表2所示。