《表3 各关节对应的角度值》

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《基于改进粒子群优化算法的六自由度机器人轨迹优化算法》

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在笛卡尔空间坐标系中确定机械臂末端执行机构的运动始末路径点和中间路径点，并通过逆运动学转换成机械臂不同位姿情况下的各个关节角度值。假设给定路径点经逆运动学转化后机械臂各关节对应的关节角如表3所示。