《表2 不同气压对应各关节角度, (°)》

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《一种用于康复机器人手指的软体致动器设计》

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为验证单指软体致动器结构设计的合理性，使用ABAQUS软件对其进行变形仿真分析。仿真分析时:材料定义为Ecoflex 30硅橡胶，其Yeoh能量密度模型[14]系数C10=0.11，C20=0.02，假设各向同性；网格划分选择四面体网格，自由划分，杂交单元类型；负载为作用在致动器充气腔室及其连通孔表面的均布压力，为0～0.08 MPa。表2为不同气压对应各关节角度，图3为单指软体致动器变形结果。从表2和图3可看出:设计的软体致动器能够达到预期要求，在关节处弯曲，实现屈伸动作；在0～0.08 MPa范围内，手指各关节的转角均随着气压的增大而增大。