《表1 正常男性成年人手指各关节长度及宽度, mm》

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《一种用于康复机器人手指的软体致动器设计》

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根据表1中正常男性成年人的手指测量数据[13]，以食指数据为设计标准，致动器的总长度设计为133 mm（40 mm+46 mm+22 mm+25 mm），宽度为18 mm。外形采用半圆形设计，易与手指贴合。致动器的外部构型和内部结构设计如图1，2。