《表6 目标物体尺寸及手指转角、手指关节扭簧扭转角度参数》

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《深海力感知多指手结构设计与仿真分析》

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为了验证多指手包络抓取性能及对物体形状的适应性，对多指手模型进行动力学仿真实验。图13所示分别验证了多指手抓取不同形状物体的状态，即对球体（图13a）、棱柱（图13b）、圆柱体（图13c）的包络抓取情况。表6所示为对应目标物体尺寸及手指转角（食指与中指转角）、手指关节扭簧扭转角度参数。结果表明多指手可以适应不同形状的物体并对其进行稳定的抓取。