《表2 各中间节点关节角度值》

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《六自由度机械臂轨迹规划研究与仿真》

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式（9）给出了三次均匀B样条函数的矩阵表达式。根据此式，只需计算出各控制点，即可计算出函数表达式。而为求取控制点，就需要已知机械臂始末两点间的至少4个中间节点，在已知中间路径节点下，可通过逆运动学求解，由笛卡尔坐标获得各关节的中间角度值[14]，进而求解各控制点。中间各关节变量值见表2。