《表2 路径点对应各关节角度 (°) Table 1 Inverse solution of the path point》

《表2 路径点对应各关节角度 (°) Table 1 Inverse solution of the path point》

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《水下焊接机器人弧线轨迹平顺运动控制策略》

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用式（12）推导的带抛物线的线性插值方法计算各路径段的速度、抛物线段时间、直线区时间，同时利用式（14）中位置分量值，通过式（5），式（7）计算焊接机器人各个关节的角度.每个路径点对应的各个关节角如表2所示.

图表编号	XD0025466600 严禁用于非法目的
绘制时间	2018.06.25
作者	向林涛、陈国栋、张攀峰、卢小辉
绘制单位	东莞理工学院城市学院、中科华核电技术研究院有限公司、华南理工大学机械与汽车工程学院、华南理工大学机械与汽车工程学院
更多格式	高清、无水印（增值服务）

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