《表2 前车运行工况下最小安全跟车距离实测结果》

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在前车减速运行工况下，本自主跟车系统在多次接近前方减速车辆的过程中，记录了20次（每对初始车速测试4次）测试过程的最小安全跟车距离d的测试数据，见表2。前车在减速运行工况下，由于采用了最小安全跟车距离的闭环控制，所以克服了安全距离估算时前车制动减速度无法预知所带来的问题。从表2的测试数据看，在本车和前方车辆均处于减速运行工况下，本车和前车相对速度小于等于0时，最小安全跟车距离保持在1.00～2.00 m，表现出了较稳定的控制效果，克服了在本车和前车不同初始车速下最小安全跟车距离偏大或偏小的问题。利用常闭减压阀的掉电关闭功能，实现了不限时长的保压功能，满足了长时间制动和自动驻车的需求，解决了车辆无电子驻车制动时无法实现自动驻车的问题。