《表4 支链各关节角度与车体高度》

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《新型轮腿复合机器人的运动分析及步态研究》

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图17所示为低重心轮式移动模式下的两种运行状态，移动方向分别沿坐标系的Opxpypzp的x方向和y方向。两种状态下支链的αy分别为0和，两种情况下支链各关节的角度与机器人动平台的高度如表4所示。