《表1 采摘机器人D-H参数表》

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《采摘机器人奇异位型分析》

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本文主要以课题组自行研发的采摘机器人作为研究对象，其整体的平台如图1所示。对于奇异位型的分析则以其上所搭载的北京遨博智能科技有限公司生产的aubo＿i5小型6自由度机械手臂为主。机械手臂由6个转动关节组成，前3个关节主要用于确定腕关节参考点的位置，后3个关节主要用于调节末端的姿态。本节采用D-H参数，建立了该采摘机器人的坐标系图，如图2所示。其对应的D-H参数以及各关节的运动范围见表1。