《表2 第3种奇异位型的验证》

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《采摘机器人奇异位型分析》

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根据式（8）～式（10）所得的奇异位型的3种情况，结合图7和图8可以看出，当关节3与关节5等于0时，可操作度等于0，此时其最小奇异值为0，雅可比矩阵在两个关节等于0时出现了降秩的现象。当关节2、关节3和关节4之间存在式（10）这种关系时，结合图5中3个关节角度的空间分布和其xOy面投影图可以看出与图9的截面图形状近似，只是在图9中反映了机器人的所有奇异点，所以其包含了关节3的角度为0时的第二种奇异位型。为确保奇异解的合理性，此处随机取3组满足式（10）的关节值，并对这3组值的可操作度、最小奇异值和雅可比矩阵的秩进行了求解，如表2所示。从中可以看出都符合奇异位型时各评价标准的值。