《表1 黄瓜采摘机器人技术参数》

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《温室黄瓜采摘机器人系统设计》

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黄瓜采摘机器人系统经第三方检测，其技术指标如表1所示。实验结果表明黄瓜采摘机器人视觉系统定位最大误差为-7 mm，X轴和Y轴定位误差均在±2 mm范围内，该误差远小于果实直径及末端执行器手指开度，可满足采摘需求。相比于国外同类机器人，本设计的黄瓜采摘机器人在识别成功率、采摘成功率和单果耗时3个方面都具有一定优势。