《表1 采摘机器人移动任务》

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《基于CMOS图像传感器的采摘机器人嵌入式视觉系统》

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对采摘机器人的果实识别过程进行了测试，测试项目主要是对果实图像的分割捕捉。由测试结果可以看出:采用基于CMOS图像传感器的视觉系统可以成功地捕捉到待采摘果实图像，从而验证了视觉系统的可行性。为了保证采摘能够顺利进行，对采摘机器人的移动性能进行了测试，得到了如表1所示的结果。