《表1 运动副设置：猕猴桃采摘机械移动平台结构设计及运动学仿真分析》

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《猕猴桃采摘机械移动平台结构设计及运动学仿真分析》

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为了验证移动平台在实际工作环境下满载时和空载时的运动性能，采用ADAMS虚拟样机软件对移动平台进行运动学仿真分析。为便于仿真计算，将操控台、蓄电瓶以及一些标准件转换成载荷施加给移动平台。首先，将solidworks建模完成的三维模型以X-T的格式保存后导入ADAMS中；其次，将移动平台简化后的三维模型与ADAMS中的地面模块进行连接，把地面模块当做移动平台的工作平面；然后，将模型的单位与ADAMS统一，并在零部件相应的位置上添加运动副和转动副以及添加平台需要承受的载荷；最后，将其他没有约束的零部件进行固定，使添加了固定副的零部件与平台构成一个整体。各种约束的设置如表1所示。载荷设置主要针对空载和满载两种情况，其中空载时只有移动平台自重674.5kg，满载时还需在平台上加载125.5kg。