《表1 L298N:番茄采摘机器人的设计与实现》

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《表1 L298N:番茄采摘机器人的设计与实现》
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番茄采摘机器人的设计与实现中,为装载机械臂、双目摄像头等,需要一个移动平台,选用直流电机作为其驱动电机。直流电机相对于其他电机有以下优点:响应快,力矩大,具有较大的过载能力,噪声小。选用的电机主要参数如下:额定电压12 V,额定电流350 m A,电机自带减速箱,空载时输出轴转速为500 r/min。在实际应用中,需要用电机驱动芯片来控制电机[4],该设计中使用SGS公司的L298N。该芯片为双H桥的驱动芯片,每个H桥提供2 A的电流,可以同时驱动两路电机,通过控制输入端的高低电平来实现电机正转、反转或停止,从而实现小车的前进、后退和停止。L298N有2个使能端,4个逻辑输入端和4个输出端,其逻辑结构如表1所示,表1中ENA为使能端,仅当使能端为高电平时,输入IN1、IN2才有效,ENB中的IN3、IN4同理。

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