《表1 L298N：番茄采摘机器人的设计与实现》

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《番茄采摘机器人的设计与实现》

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为装载机械臂、双目摄像头等，需要一个移动平台，选用直流电机作为其驱动电机。直流电机相对于其他电机有以下优点:响应快，力矩大，具有较大的过载能力，噪声小。选用的电机主要参数如下:额定电压12 V，额定电流350 m A，电机自带减速箱，空载时输出轴转速为500 r/min。在实际应用中，需要用电机驱动芯片来控制电机[4]，该设计中使用SGS公司的L298N。该芯片为双H桥的驱动芯片，每个H桥提供2 A的电流，可以同时驱动两路电机，通过控制输入端的高低电平来实现电机正转、反转或停止，从而实现小车的前进、后退和停止。L298N有2个使能端，4个逻辑输入端和4个输出端，其逻辑结构如表1所示，表1中ENA为使能端，仅当使能端为高电平时，输入IN1、IN2才有效，ENB中的IN3、IN4同理。