《表1 帧结构：基于单片机的工件组装机器人的设计与实现》

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《基于单片机的工件组装机器人的设计与实现》

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机器人与机器人、机器人与上位机之间的通信项目中，机器人与机器人之间、上位机与机器人之间的通信协议基于Modbus协议制定，每帧命令包含有地址码、功能码、数据码和校验码四个部分，如表1所示。