《表2 结果对比：击打式松果采摘机器人设计与试验》

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《击打式松果采摘机器人设计与试验》

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在机械臂各关节变量运动范围内，输入3组关节变量q1=（0°，400 mm，60°，-60°，400 mm，0°），q2=（0°，500 mm，30°，45°，600 mm，0°），q3=（0°，400 mm，90°，30°，400 mm，60°），可得到机械臂位姿如图4b、4c、4d所示。为验证推导的正运动学方程的正确性和搭建模型的合理性，将关节变量q1、q2、q3分别代入式（3）。结果对比如表2所示。