《表1 试验结果统计:柑橘类水果采摘机器的设计与研究》

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《柑橘类水果采摘机器的设计与研究》


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将此原型机在果园进行了多次实验,实验证明:该机器能够完成对柑橘识别、采摘、分拣和装箱一体化功能。摄像头扫描柑橘,基于OpenMV图像处理功能,当识别到成熟的柑橘后,将柑橘坐标值反馈至STM32单片机,单片机通过移动平台和上升机构控制机械臂到达指定的位置,末端执行器剪断柑橘蒂部,柑橘顺着管道进入箱体,进行分拣和装箱,实现全自动化采摘。经过多次实验,实验结果见表1,此样机识别1次平均时间是2.7 s,采摘1次平均时间是5.4 s,每次采摘的数量为1~2个,采摘的最大高度为1.85 m,验证了设计的可行性。