《表1 NACHI机器人D-H参数表》

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《基于改进单次多框检测算法的机器人抓取系统》

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机器人是整个识别与抓取系统的执行机构，考虑到本实验抓取任务属于小型零件，因此选用了NACHI小型高速机器人MZ04来完成对零件的抓取工作。首先根据机器人DH参数表（表1）建立杆件坐标系，如图7所示。