《表1 机器人修正D-H参数》

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《基于迭代学习的旋耕机刀轴焊接机器人轨迹跟踪控制研究》

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旋耕机焊接机器人由三自由度拟人臂与三自由度球形腕组成，其初始位置指向基坐标系X轴正方向。使用修正D-H坐标系（Denavit-Hartenberg Modified）来建立机器人的运动学模型。机器人的D-H参数，如表1所示。表中：di、ai-1、αi-1—连杆固定参数；θi—连杆i的转角。机器人结构，如图1所示。图中：x0y0z0—机器人基坐标系；x6y6z6—机器人末端坐标系；xiyizi—机器人关节连体坐标系。