《表1 机器人关节D-H参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种五自由度喷涂机器人运动学与振动分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

它是由3个移动关节（关节1、2、3）和2个转动关节（关节4、5）组成的五自由度混联机器人。三个移动关节构成机器人的传动组件，两个转动关节构成机器人的喷涂组件，表示为P1P2P3-R4R5。伺服电机M1、M2驱动丝杠使机器人分别产生X轴、Z轴方向上的自由度。伺服电机M3通过齿形带驱动丝杠使机器人产生Y轴方向上的自由度。步进电机M4驱动处于T轴内部的W轴，通过蜗轮减速器使喷枪在垂直平面内360°转动。步进电机M5通过齿形带驱动T轴，带动蜗轮减速器和喷枪在水平平面内360°转动。根据机器人的结构图建立D-H坐标系，列出机器人的D-H参数，如表1所示。