《表2 加速度绝对值均值：履带机器人机械臂姿态优化》

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《履带机器人机械臂姿态优化》

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根据仿真结果，选用IMU惯性测量单元MTi进行实验，实验选取机械臂两臂夹角（30～90）°间隔5°进行实验。实验中将MTi放置在机械臂臂质心附近，MTi采样频率为100Hz，履带机器人以0.5m/s速度前进，测量机械臂质心处的垂直与水平加速度。实验过程与加速度绝对值结果，如图8所示。实验采集加速度数据后，选取车辆稳定后的500组数据分为五组每组100组数据计算加速度均值和均方差，加速度值和均方差，如表2所示。垂直加速度为测量值与重力加速度差值。实验中发现随着机械臂姿态改变，水平加速度会随两臂夹角增大而增大。而垂直加速度在两臂夹角为55°时最小而垂直加速度在两臂夹角为55°时最小，并且加速度在机械臂夹角为（40～60）°时波动量较小。