《表2 输入变量范围：一种五自由度喷涂机器人运动学与振动分析》

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《一种五自由度喷涂机器人运动学与振动分析》

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上式5个输入变量分别对应机器人的5台驱动电机，其变化范围，如表2所示。根据机器人的结构尺寸，得到杆长l4=48mm，l5=81mm。式（5）表示的轨迹方程结合表2的输入变量范围共同构成了喷涂机器人的总工作空间P（X，Y，Z）。