《表1 仿真喷涂参数：一种混凝土管道喷涂机器人设计与轨迹规划》

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《一种混凝土管道喷涂机器人设计与轨迹规划》

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大型管道半径较大，喷涂作业中可作为平面处理。在仿真过程中，以重叠距离作为变量，其余仿真喷涂参数均相同，参数具体数值，如表1所示。根据重叠距离不同，取重叠距离为3cm、6cm、9cm、12cm四种情况仿真，以管道半径R管道=2000mm，管道高度L=6000mm的预应力钢筒混凝土管为待喷涂的工件，仿真结果，如图4所示。