《表2 不同类型的喷涂轨迹喷涂单个管道所需的时间》

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《一种混凝土管道喷涂机器人设计与轨迹规划》

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试验中通过搭建样机，如图6所示。以R管道=2000mm，管道高度L=6000mm的预应力钢筒混凝土管为待喷涂工件，喷涂参数，如表1所示。有式（6）可计算求得喷涂轨迹间距离δ=21cm，使用秒表测取每种喷涂路径喷涂单个管道所需的时间（每种测10根取平均值），得到实验数据，如表2所示。在现场试验中，观察到取最优的喷涂轨迹重叠距离进行喷涂作业时，待喷涂工件所获得的涂层均匀性良好。从表2中可以得到理论计算结果和现场试验结果相符，均为t螺旋型