《表1 不同激光扫描匹配所需的时间》

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《融合NDT的2D激光数据扫描匹配遗传算法》

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如表1所示，GLASM仅需0.012 s即创建了查找表，FNGASM花费了0.406 s来创建查找表，是GLASM的3.38倍，而KNGASM在创建表格消耗时间就达到秒（s）级，用时2.1280 s，主要是对激光点进行聚类时不断迭代消耗大量时间。在进行适应度评价时，GLASM和NGASM均直接在查找表中查找，但由于GLASM需要查找每个激光点栅格值以及其四周的栅格值，而NGASM直接查找激光点得分值，NGASM耗费时间比GLASM减少42.8%。表中完成配准对GLASM和NGASM两种遗传算法来说是进化10次，NDT完成配准仅需1.766 0 s，遗传算法在实时性方面优势不足，GLASM进化10次就耗费了5.092 s，NGASM由于快速查表节省时间，进化10次后两种不同方式划分cell的NGASM就分别比GLASM少耗时1.39，0.721 s，随着进化次数的增加，NGASM相比GLASM在实时性方面优势更加明显。