《表1 基因扩增引物序列：八自由度蒸发器检修机器人设计及运动分析》

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《八自由度蒸发器检修机器人设计及运动分析》

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此研究描述的八自由度机器人拥有7个旋转自由度，一个平移自由度，采用D-H参数法建立运动模型时，为了更加方便的理解各个连杆运动情况，建立起如表1对应的D-H参数表[6]，为准确描述，需要明确其中四个参量:连杆长度ai，连杆夹角αi，连杆偏距di，关节角θi。