《表1 机器人D-H参数列表》
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手术机器人由五自由度机械臂和进给装置组成，本节基于D-H参数法建立机器人运动学分析模型，如图3所示。机器人各关节变量的D-H参数表，如表1所示。
| 图表编号 | XD00163385300 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.05.08 |
| 作者 | 王丽、孙宇、王瑞强、齐晓志 |
| 绘制单位 | 河北工程大学机械与装备工程学院、中国科学院深圳先进技术研究院、中国科学院深圳先进技术研究院、哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院、河北工程大学机械与装备工程学院、中国科学院深圳先进技术研究院、中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
