《表1 机器人各关节惯性参数》

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《铣削机器人动力学建模及仿真研究》

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图1为基于Creo软件建立的机器人虚拟样机。在Creo“质量属性”工具中测得机器人各关节的质量mi，质心位置rci及惯性矩阵Ji，如表1所示，为后续基于MATLAB对机器人的动力学编程提供数据。