《表1 各关节尺寸：输电铁塔攀爬机器人夹持机构的设计与分析》

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《输电铁塔攀爬机器人夹持机构的设计与分析》

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所以，当夹持爪夹紧角钢时，cb=cd=120 mm；ac=cb+ab=360 mm；由于θ1=45°、θ3=90°、Oa=ac=360 mm、外展机构最大行程200 mm；可知am=200 mm，Om=Oa+am=560 mm。顶出机构，则顶出机构的最小尺寸应不小于，顶出丝杠的最大行程为400 mm。各尺寸具体值如表1所示。