《表1 测试数据：一种可躲避障碍多功能攀爬机器人的设计与试验测试》

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《一种可躲避障碍多功能攀爬机器人的设计与试验测试》

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通过理论分析，制作了多功能攀爬载物机器人（带机械手）原理样机，如图7所示。材料选择为2020铝材，装置尺寸为：730 mm×300 mm×60 mm。选择SUMTOR 42步进电机（0.52 N·m）、A4988步进电机驱动模块、L298N电机驱动、MG995舵机、ATMEGA 32单片机和N20减速电机等。以攀爬树木为例，测试两机械爪每次攀爬运动的时间，试验数据如表1所示。由表1可以看出：上机械爪从张开到向上移动到最大位移处并夹紧需要1 s，下机械爪从张开到向上移动到最大位移处并夹紧需要0.9 s，多功能攀爬平台完成一次攀爬动作需要1.9 s左右。