《表2 变化量：背负式串联攀爬结构检测机器人运动控制设计》

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《背负式串联攀爬结构检测机器人运动控制设计》

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对机器人驱动轮进行运动学分析，建立运动学模型，所需变化量见表2．其中：θ为机器人在投影面的航拍角；x，y为机器人在投影面的坐标．分别对机器人的状态量进行积分得到它的控制量，微分方程表示为其中：为x方向的线速度；为y方向的线速度；为角速度．