《表3 攀爬机器人分类：木结构古建筑立柱攀爬机器人的研究》

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《木结构古建筑立柱攀爬机器人的研究》

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当爬壁机器人应用于各行业的高空作业时，国内外在此基础上也展开了杆状物攀爬机器人的研究。20世纪80年代，美国、日本等发达国家先后开展了攀爬机器人研究工作，自2000年以来，国内一些大学和科研院所等陆续开展了攀爬机器人研究工作，并取得一定的研究成果。国内外现有的杆状物攀爬机器人驱动方式主要有电动机械式、电动液压式和气动蠕动式三种[8]。按照工作方式分类，攀爬机器人可分为3大类：连续运动式攀爬机器人、步进式攀爬机器人和冗余自由度攀爬机器人[11]。杆状物攀爬机器人驱动方式及攀爬机器人的分类如表2、表3所示。