《表2 各元件热生成率：输电铁塔攀爬机器人的结构分析与实验验证》

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《输电铁塔攀爬机器人的结构分析与实验验证》

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式中，l1=200 mm。各关节变量参数参考三维模型给出，取值范围如表2所示。结合机器人足端坐标方程和关节变量参数，运用Matlab软件求解机器人工作空间云图（图12）。